In Baden-Württemberg befinden sich zwei verschiedene Limesabschnitte. Zunächst verläuft der Obergermanische Limes beinahe senkrecht von Walldürn bis ins Rotenbachtal bei Schwäbisch-Gmünd. Wälle, Gräben und Palisaden, verstärkt durch Kastelle und Kleinkastelle sowie einer Vielzahl an Wachttürmen bildeten eine künstlich geschaffene Landgrenze.
Im Rotenbachtal beginnt schließlich der Raetische Limes, der ab Mönchsroth in Bayern weiterverläuft. Am Raetischen Teil des Limes in Baden-Württemberg wurden die Befestigungen noch durch eine Steinmauer ergänzt.