Das heutige Taunusstein wurde erst 1971 durch den Zusammenschluss von 10 ehemals selbstständigen Gemeinden gegründet. Dennoch blickt die junge Stadt auf eine jahrhundertealte Geschichte zurück. Die erste urkundliche Erwähnung war im heutigen Stadtteil Bleidenstadt um 812 n. Chr., wobei bereits 778 mit dem Bau eines Klosters in „Blydenstadt“ begonnen worden sein soll. Zahlreiche Rad- und Wanderwege verbinden und erschließen die Stadtteile. Mehr als die Hälfte des Stadtgebietes ist Wald, in dem auch nahe dem Stadtteil Orlen die Reste des ehemaligen Kastell Zugmantel liegen.
Fort Zugmantel: around 90 A.D., a wooden numerus fort was erected with an area of initially 0.7 hectare. This was later enhanced to an area of 2.1 hectares and expanded in stone. The fort was surrounded by a camp village, several sanctuaries and two amphitheatres, the remains of which can still be seen. It is the smallest fort of a cohors equitata (mounted cohort) in Upper Germania. The defence wall of the stone fort is completely visible as an earth rampart and also partly as a slope. A signposted circular trail leads to further testimonies surrounding the fort. The Limes crosses the B 417 at Fort Zugmantel. Findings can be seen in the Saalburgmuseum.
Um 90 n. Chr. wurde ein Numeruskastell aus Holz zunächst auf 0,7 ha errichtet, später auf 2,1 ha vergrößert und in Stein ausgebaut. Das Kastell war von einem Lagerdorf, mehreren Heiligtümern und zwei Amphitheatern umgeben, deren Reste noch teilweise sichtbar sind. Es handelt sich um das kleinste Kastell einer cohors equitata (berittene Kohorte) in Obergermanien. Die Umwehrung des Steinkastells ist rundum als Erdwall, stellenweise auch als Böschung zu erkennen. Funde sind im hessischen Landesmuseum Wiesbaden und im Saalburgmuseum zu sehen. Ein ausgeschilderter Rundwanderweg führt zu den das Kastell umgebenden weiteren Zeugnissen. Beim Kastell Zugmantel überquert der Limes die B 417.
Reconstruction of a stone tower as well as a section of the Limes with wall, ditch and palisade fence. The Limes can be well followed eastwards over a distance of 2 km.
Museum in the castle in the Wehen district, historical hiking trail: Aar-Höhenweg, circular hiking trail at the former Zugmantel Castle, cross-country ski trails in winter.
Museum im Schloss im Stadtteil Wehen, Historischer Wanderweg: Aar-Höhenweg, Rundwanderweg am ehemaligen Kastell Zugmantel, im Winter Langlaufloipen.
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