Der Ursprung der Gemeinde geht auf eine römische Kastellanlage zurück. Erstmals urkundlich erwähnt wurde Niedernberg im Jahre 1095. Ein historischer Dorfrundweg führt den Besucher zu den Sehenswürdigkeiten des alten Ortskerns. Eine idyllische Seenlandschaft im Süden der Gemeinde lädt zu Sport und Erholung ein. Ein gut ausgebautes Radwegenetz verbindet Niedernberg mit seiner Umgebung.
Pfarrkirche St. Cyriakus (1461), Turm und Dorfmauer (14./15. Jh.), Niedernberger Geschichtsbrunnen, historischer Dorfrundweg.
Das römische Steinkastell mit ca. 2,2 ha Fläche, von dem heute allerdings nichts mehr sichtbar ist, lag im alten Ortskern. Hinweistafeln mit dem Kastellgrundriss und Bodenmarkierungen an den ehemaligen Kastelltoren informieren über das Kastell. An der Porta principalis sinistra steht die Bronzestatue (Neuentwurf) eines römischen Auxiliarsoldaten.
Das Achsenkreuz der Hauptlagerstraßen, der via principalis und der via praetoria, entsprechen dem heutigen Kreuzungsbereich der Haupt- und Schulstraße. Eine Nachbildung der in Niedernberg gefundenen Römischen Brunnenmaske (Silens) wurde in Fundortnähe als Wasserspeier installiert.
Auf dem Marcellusplatz, im Norden der Gemeinde, steht die Reproduktion des römischen Grabsteines (Marcellusstein), dessen Inschrift Aufschluss über die in Niedernberg stationierte Kohorte (cohors I Ligurum et Hispanorum) gibt. Hier steht auch die Informationstafel über die römische Vergangenheit von Niedernberg.
Funde aus Niedernberg werden im Dommuseum Fulda und im Stiftsmuseum Aschaffenburg aufbewahrt.
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